使用過安川焊接機器人的都知道，機器人每一軸都有碰撞等級保護，但那種碰撞產生的停止對機器人本體會有一定的傷害，尤其是小點的第六軸。而且焊接機器人在產品與工裝間的位置有限，極易發生碰撞。為了更好的保護第六軸，都會在焊槍上加裝防碰撞傳感器。
安川焊接機器人后加的防撞傳感器會在焊槍上產生一點力后自動停掉，機器人示教器上會輸出報警代碼4110，顯示碰撞傳感器動作。這時我們可以先點示教器上的復位鍵，如果能復位，說明焊槍碰撞的不是很厲害，只要把機器人重新移開，就可能接下來的操作了，但是如果點復位不起作用的話，就要在主菜單里點機器人，選超程與碰撞傳感器，先點顯示屏下方的解除，等實心變成空心后，再點復位就可以了。
有的時候點過復位，一伺服上電還沒移機器人就再次出現報警，這時我們需要將碰撞傳感器上的一進一出兩根線進行短接，這樣碰撞傳感器就不起作用了，我們就可能移動機器人了，但要注意的是，移開機器人后，還要重新復原，要不然即使再碰到也不報警了，容易把焊槍或機器人都撞壞的哦。